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公元前686年冬天，连称杀死齐襄公之后，公孙无知如愿以偿，当上了齐国的国君。连称和管至父也官升三级，被封为上卿。但是，这个通过政变上台的政权缺乏群众基础，齐国大多数卿大夫和传统的权贵家族都持观望态度，对其不支持，不反对，不表态。到第二年春天，大夫雍廪发动政变，杀死了公孙无知和连、管二人。对于这件事，《春秋》的记载是：“齐人杀无知。”《左传》的记载是：“雍廪杀无知。”用的都是杀人的“杀”，而非弑君的“弑”。这就说明，当时的社会舆论并没有承认公孙无知政权的合法性。
《春秋》微言大义，对于遣词造句非常讲究。同样是死，有的人叫作“崩”，有的人叫作“薨”，有的人叫作“卒”；有的人本来应该“薨”，却因为丧礼没有办到位，变成了“卒”；有的人本来应该“崩”，却因为死得太早，变成了“薨”。
公孙无知的死给齐国造成了权力真空。公室的子弟都跃跃欲试，准备争夺国君的宝座。在这些人当中，夺标呼声最高的当属公子小白和公子纠。
不妨对这两个人进行一下对比：
首先是比出身。公子纠和公子小白都是齐僖公的庶子，也就是齐襄公同父异母的弟弟。论年龄，公子纠长于公子小白。公子纠的母亲原本是鲁国公主，而公子小白的母亲是卫国公主，地位上难分高下。
其次是比人脉。公子纠和公子小白在齐国都有支持者。公子纠的支持者，在史料上没有具名。而公子小白的支持者，按《史记》记载，是齐国的传统贵族——国氏家族和高氏家族。
说起国、高二氏，在齐国乃是名门中的名门、望族中的望族。周朝初年，王室为了加强对各诸侯国的监管，除了在军事上保持王军的绝对优势外，还确立了一套由王室来任命诸侯卿士的制度：一般的诸侯国设置三卿，其中两卿由周天子任命，称为上卿；一卿由诸侯自行任命，称为下卿。国、高二氏就是当时周天子任命的上卿，在齐国执掌政权已经有三百年的历史，树大根深，足以左右政局，非同小可。从人脉上看，公子小白胜过公子纠。
第三是比外援。公子纠的母亲是鲁国公主，因此齐襄公死后，他逃到了鲁国避难，实际上也就是希望借助鲁国的力量来争夺君位。公子小白则逃到了莒国。鲁国是大国，莒国是小国，双方实力不可同日而语，公子纠胜过公子小白。
最后是比智囊。智囊就是两个人背后的竞选团队。公子纠的智囊主要有两个人，一个叫管仲，一个叫召忽；公子小白的智囊就是鲍叔牙。召忽在历史上没有留下多少记录，我们只能将管仲和鲍叔牙来作个对比。但是这个对比没有太多的悬念，因为大家都知道，管仲比鲍叔牙厉害，甚至鲍叔牙本人也是这么认为的。
据《国语》记载，鲍叔牙曾亲口说过：“治理国家不是我所长，能够治理国家的人是管夷吾（管仲字夷吾）。”他还信誓旦旦分别举了几点来说明：“我有五点不如管夷吾，一是安抚百姓，使他们安居乐业；二是治理国家，不失其根本；三是忠诚信义，获得百姓的信任；四是制定规章制度，规范人们的行为；五是击鼓呐喊，鼓舞国民的斗志。”
正确评价一个人的才能，前提是对这个人有充分了解。鲍叔牙了解管仲吗？答案是肯定的，有管仲本人的话为证：“生我者父母，知我者鲍子也。”这句话很有名，它所表达的信息，不仅仅是鲍叔牙很了解管仲，更多是管仲对鲍叔牙的感激之情。
据管仲后来自述，他与鲍叔牙自幼相交，从穿开裆裤的时候开始，就成为了死党。管仲家里穷，鲍叔牙是个富家子弟，很关照管仲。两个人曾经合伙做生意，赚到了一些钱，每次分红的时候，管仲总是给自己多分一份，而鲍叔牙知道他穷，更需要钱，所以从来不计较。鲍叔牙托管仲办事，管仲给办砸了，鲍叔牙也没什么抱怨，反而安慰管仲说，那是时运不济，不要有心理负担。齐襄公年代，管仲三次出来当公务员，三次被单位开除，也是鲍叔牙安慰他，告诉他是金子总会发光，总会有时来运转的一天。更让管仲感动的是，他们一伙人出去找人打架，打三次他竟然跑三次，兄弟们都很看不起他，鲍叔牙还替他开脱：“管仲家里还有老母亲要服侍呢，如果被打死了，谁来照顾老人家啊！”其实，谁也不是石头缝里蹦出来的，谁都有老有小。鲍叔牙这样对待管仲，让管仲十分感动，所以才会说：“生我者父母，知我者鲍子也！”
通过以上对比，公子纠和公子小白的竞争态势就比较明朗了：公子纠的优势在于外援和智囊，公子小白的优势在于人脉。客观地说，公子纠的综合实力略高于公子小白，但是不具备压倒性的优势，究竟鹿死谁手，要看谁能最大限度地发挥自己的优势，找到对手的漏洞并给予狠狠的打击——当然，也许还要看看谁的运气更好，命更硬。
齐国的动乱使得一向韬光养晦的鲁庄公突然活跃起来。公元前685年春天，就在公孙无知死后不到一个月，鲁庄公与“齐大夫”在既地举行会晤，双方签订协议，就立公子纠为齐君的有关事宜达成一致意见。这里的“齐大夫”不知姓甚名谁，总之是齐国国内“挺纠派”的代表。同年夏天，鲁庄公亲自率领大军从曲阜出发，护送公子纠回国。
几乎与此同时，齐国的名门望族国、高二氏也在暗中联络公子小白，准备迎立小白为君。得到“挺纠派”与鲁庄公会盟的情报，公子小白同他的追随者觉得情况紧急，在莒国派出的小股部队的护送下，急急忙忙启程赶往齐国。
这是一场政治赛跑，谁先抵达齐国的首都临淄，谁就可以振臂一呼，掌握竞争的主动权。公子小白在距离和速度上具有优势：莒国离临淄很近，只有短短数日车程，而且他轻车简从，速度远远快过公子纠。管仲意识到了这一点，他向鲁庄公建议说，公子小白急于回国，难免防备不周，如果借给他三十乘兵车，抄小路去截击公子小白，必定可以一击而中，解决公子纠的后顾之忧。鲁庄公答应了管仲的请求。
事实证明管仲的判断是准确的。那天清晨，当他带着突袭部队出现在公子小白的队伍面前，公子小白甚至没来得及表示惊讶，就被管仲射出的一支箭击中。
战车飞驰，电光石火的一瞬间，管仲没有意识到自己与眼前这位年轻人在冥冥之中存在着某种更为密切的联系。他只记得自己冷静地拔箭、扣弦、张弓、发射，一气呵成。随后他看到小白口吐鲜血，面目扭曲地倒在了车上。接着他听到莒军士兵的惊呼，中间夹杂着鲍叔牙野兽般的长啸，他很难相信，这竟然是平素温文尔雅的好友发出的声音。他不敢回头，只是催促驾车的士兵快马加鞭，迅速离开了案发现场。
“原谅我，叔牙！”他心里暗自说，丝毫感觉不到成功的喜悦。
应该说，在这次政治赛跑中，管仲作出了准确的判断，实施了准确的行动，而且也射出了准确的一箭。但是，人算不如天算，他那一箭看似射中了公子小白的腰，实际上正好射中了腰带上的带钩（带钩是古人用来挂玉器等饰物的装置，一般由金属制作而成）。公子小白命真够硬的。马车夫见到拦截者惊得张口结舌，一个急刹车急转弯，小白往后栽倒时不小心磕破了嘴唇。说时迟那时快，还没来得及站稳，利箭已经射到了跟前，腰间一受力，公子小白又重重地撞倒在车板上，刚好又咬到了舌头，口吐鲜血，晕厥过去。
小白演得实在是太逼真了，不但骗过了管仲，也骗过了鲍叔牙等一干随从。
等到管仲走远，小白苏醒过来，即刻招呼队伍，整理队形，马不停蹄地赶往临淄。在国、高二氏的主持下，临淄的居民开城迎接了这位流亡的公子，并且奉他为君，也就是历史上的齐桓公。
管仲的这一失误，直接导致了公子纠的败亡。十天之后，当鲁庄公和公子纠以为万无一失，慢悠悠率领大军来到齐国边境，却被齐国人拒之门外。齐国人告诉他们，公子小白于数天之前抵达首都，已经在各位大臣的拥戴下，就任国君了。
公子纠和管仲面面相觑，管仲恨不得找个地洞钻进去。
事已至此，只能接受现实。然而鲁庄公对此很不服气：因为齐国人和他有盟约啊，说好要公子纠即位的，怎么一下子就变卦呢？
对此，齐国人的解释很是直白：盟约嘛，确实是有那么回事，但那是敝国的大夫某某私下和您签的，并没有得到国君的授权，再说那个时候敝国正处于动乱时期，根本就没有国君，怎么可能授权呢？
齐国人的说法很合理，你要是和一个公司签合同，得找这公司的法定代表人，或者是找法人代表，如果一个公司群龙无首，根本就没有法定代表人，即便是签订了合同，法律效力又从何谈起呢？
鲁庄公却想不通，觉得自己被人当猴耍了，很不爽。他没有意识到自己从一开始就犯了错误，不该派那么多军队前往齐国护送公子纠。数万大军前往齐国，看起来很威风，但是有两个致命的弱点：一是行动迟缓，被公子小白抢了先机；二是明显带有威压的性质，很容易引起齐国上下的反感。要知道，任何事情只要上升到民族感情的高度，就不那么容易解决了。
一个人感到很不爽的时候，往往容易犯更大的错误。鲁庄公脑子一热，心想，反正部队已经带来了，不能只当摆设，打吧！
齐桓公针锋相对，派大将王子成父等人率军抵抗入侵，双方在一个叫乾时的地方相遇。
这场史称“乾时大战”的战役以鲁军的惨败而告终。据《左传》记载，鲁庄公在战场上被齐军追得东奔西跑，走投无路，连戎车都不敢坐了，换了一乘轻车逃离战场。而他的戎车驾驶员秦子和贴身护卫梁子二人继续驾着他的戎车引诱齐军，结果连车带人被齐军俘获。
成者王也败者寇。公子纠离国君的宝座只有一步之遥，终被小白捷足先登。争夺继承权的斗争是你死我活的，同胞兄弟尚且相煎，同父异母的兄弟就更不在话下。
齐桓公乘胜追击，派鲍叔牙率军直逼鲁国边境，给鲁庄公开出了谈判的条件：
第一，公子纠乃是齐侯的兄弟，虽然有罪，齐侯实在不忍亲自动手，有请鲁侯代劳。当然，人头还是要送到齐国来验货的。
第二，管夷吾和召忽多年来与齐侯为敌，大逆不道，必须送到齐国来，由齐侯亲自监斩，以快齐侯之意。
事到如今，鲁庄公也只能以鲁国的大局为重，派人把公子纠给杀了。召忽不愿意回齐国受死，自杀殉主。而管仲则被装在一辆囚车里，押送往齐国。
鲁国有一位大夫叫作施伯，很了解齐国的情况，他很看不惯管仲这种苟且偷生的行为，因而一把拦下囚车，对鲁庄公说：“管仲这个人有经天纬地之才，如果为齐国所用，对鲁国有百害而无一利。现在齐国要回管仲，表面上看是为了报一箭之仇，实际上肯定是想重用他。”
鲁庄公斜眼瞅了瞅囚车里相貌平平矮墩墩的管仲，捏着胡须问道：“那该如何是好？”
施伯做了个刎颈的动作，“不如杀了他，把尸首交给齐国使者带回去。”这消息不知为何让齐国使者知道了，他马上闯入宫中找到鲁庄公，再一次强调，齐侯必须亲自在群臣面前处死管仲，如果只给一具尸首，那就请鲁侯整顿好军备再打一仗！
鲁庄公刚刚打了败仗，元气尚未恢复，不想在这些小事上节外生枝，于是将管仲交给了齐国人。
以管仲的聪明机智，怎么会不知道这全是鲍叔牙的安排？据说，囚车自曲阜出发，前往齐国的路上，管仲生怕鲁庄公反悔派人来追杀他，于是编了一首《天鹅之歌》，教给押送的士兵唱。大意是：“天鹅啊天鹅，可怜羽毛被剪，双足被系，不能飞也不能鸣，只能在笼子里待着。天虽然高，地虽然厚，又有什么用？天鹅啊天鹅，天生羽翼就是为了飞翔，天生双足就是为了奔跑，身陷囹圄谁来救你？总有一日你会冲破樊篱，飞上青天，远离地面，让那些手执弓箭的人空自叹息！”士兵们一边唱一边走，忘记了行路的艰苦，很快来到了齐国边境。
囚车一入齐境，鲍叔牙就把管仲放出来，给他换上好衣服，好酒好菜招待。
什么叫管鲍之交，这就叫管鲍之交，管袍又管饱。
齐桓公见到管仲，第一句话就是：“拉出去斩了。”
鲍叔牙大吃一惊，一把挡在管仲身前，说：“大老远把管仲给弄回来，不是给您砍的。”
齐桓公用手指戳戳自己的腰：“这里，嗯？差一点被这家伙射死，这样的人不杀，我还配当国君吗？”
鲍叔牙跺脚道：“他当初射您，那是各为其主，无可厚非。现在您若用他，您就是他的主人，他照样会为了您去射别人……咳，咳……您如果只用管仲去射人，也未免太大材小用了，他可以为您射天下！”
“得了吧，我有您当帮手就够了。”齐桓公挥了挥手，转过身去，腮帮子鼓鼓的，上回磕伤的牙至今还疼着呢。
鲍叔牙拉着管仲的手，继续道：“瞧您说的啥话？我是个很平庸的人，您让我吃饱穿暖，我也就满足了。说到治国平天下，还非得靠管仲不可。”
齐桓公转过来，瞄了瞄管仲，眨眨眼说：“他有那么神？”
“我虽然没有什么本事，但是跟着您出生入死，把身家性命都寄托在您身上了，我又怎么会有片言只语骗您呢？”鲍叔牙一把把管仲推到齐桓公跟前，信誓旦旦，“您尽管用管仲，他的才能在高傒之上啊。”
高傒就是齐国的上卿高敬仲，也就是前面说的国、高二氏中的高氏。高氏在齐国德高望重，而且直接主导了迎立齐桓公的行动，为他登上国君宝座立下首功。齐桓公对于高傒的感激和倚重可想而知。
听鲍叔牙这么一说，齐桓公不由得仔细打量了管仲一番：“这还真看不出来。”
“您不妨试试。”鲍叔牙说。
接下来的故事比较老套。齐桓公先是对管仲拱拱手，管仲也对齐桓公拱拱手，两个人算是见过了礼。
齐桓公率先长叹一声，说：“先君襄公在位的时候，不好好料理国政，只喜欢游山玩水，放鹰打猎；不尊重人才，只喜欢讨好妇人。后宫的女人多达数百，都是锦衣玉食，好生供养，军费开支都被用在后宫，而前线作战的将士吃不饱也穿不暖，贤能之士的地位反而不如女人的地位高。国家被搞得乱七八糟，宗庙也被弄得乌烟瘴气。管先生给我说说，有什么办法改变这一切？”
齐桓公这个题目出得很大，管仲的回答却很简单：“要想改变这一切，关键只有两个字——秩序。”这就是管仲的聪明，没有长篇大论，只是拣最关键的要点说。因为只有这样，才能吊起这位国君的胃口，引他继续往下问。
果然，齐侯盯着管仲的眼睛，紧接着就追问：“如何确立秩序？”
管仲捏捏胡子，若有所思地说：“很久以前，古代的圣王治天下，用的是‘叁其国而伍其鄙’的办法，让老百姓各居其所，各安其业，各就其位，国家也就大治了。”
管仲的治国之道在于先治民，把国民分为士、工、商、农四个阶级，各个阶级均为世袭，不能互相转换。简单地说，父亲当农民，儿子必定是农民，孙子也是农民，代代相传，不可变更。根据这一阶级划分，再将全国分为二十一个乡，士居十五乡，工居三乡，商居三乡（所谓的叁其国）。其中十五个士乡，国君自统五乡，国、高两大家族各统五乡（所谓的伍其鄙）。
齐桓公听到这里，已经入味，兴致勃勃地坐直了接着问：“如果那样做，我就可以号令诸侯了？”齐桓公的兴趣很明显不在治国上，而在于号令诸侯上。这一点，他其实和哥哥齐襄公很相似，但他比齐襄公幸运，因为他遇到了管仲。
管仲微微一笑：“别急，刚刚讲的不过是治民之道。治民为治国之本，我接着给您讲讲安国之术。”
齐桓公有点失望：“好，先生您接着说。”身体又靠了回去。
管仲的安国之术说起来也比较简单：检视原有的法令，择其善者而留用，不善者则加以修订；安抚和尊重百姓，并为生活困难者提供一定的社会福利。
齐桓公一听，这还不容易，马上又问：“现在可以号令诸侯了？”
管仲搓了搓手，说：“这个……恐怕还不行。”
齐桓公打了个呵欠：“那……先生您接着说。”
管仲一看架势不对，临时改变了教课顺序：“号令诸侯这件事嘛，也不是没有速成之法。”他半眯着眼睛斜了齐桓公一眼，果然，那家伙立刻竖起了耳朵。
管仲接着说：“如果您光靠整兵备战，那么别的大国也会整兵备战，双方势均力敌，不能速成；如果针对小国，您用的是平常的攻伐之器，而小国也自有其防备之术，同样不能速成。所以，速成是很难的。但我可以教您一个绝招，包管您心想事成，而且无须长久等待。”
这回齐桓公身体前倾，急切地搓搓手：“愿闻其详。”
管仲给开出的速效药叫作“作内政而寄军令”。根据士、工、商、农的阶级划分，士这个阶级具有很高的社会地位，同时也为国家提供充足的兵源。每五个士乡出兵一万，编为一军，全国十五个士乡，总共编制三军，其中齐侯自领中军，国、高两个家族分别领左、右两军，形成以乡土、血缘、宗族为基础的军事单位。士兵们“居同乐，行同和，死同哀”，守卫国土则同仇敌忾，讨伐他国则齐心协力。有这样的常备军三万人，齐侯就可以替天行道，攻无不克，战无不胜了。
管仲还提出，为了解决战备物资短缺的实际困难，可以采取“轻过而移诸甲兵”政策。一个人如果犯了重罪，可以出一副盔甲和一支长戟抵罪；犯了轻罪，可以一副盾牌和一支长戟抵罪；小罪则可以罚金；嫌疑犯就放了算了。一个人如果被告，与原告相持不下，只要向国家交纳一束箭矢，就可以走人。这样的话，既可以增加武备，又节省了办监狱的开支，一举两得。
齐桓公大喜，拍着案几道：“这下我可以号令诸侯了吧？”
管仲摇摇头：“还差一点。”
“请先生继续说！”
管仲说，搞好内政是为了富国强兵。富国强兵之后，还要注重搞好外交，先和周边的邻居搞好关系，退回齐国侵占的别国的土地，不要收受他国的贿赂，“以亲四邻”。再派游士八十名，前往各诸侯国打探情报，看哪个国家的君主昏庸无道，再发动诸侯联合讨伐他。（齐桓公心里犯了个嘀咕，敢情这号令诸侯，也全然不是想打谁就能打谁，还得挑对象啊？姑妄听之。）通过讨伐“无道”的诸侯，齐国的威望树立起来，再率领诸侯朝觐周天子，尊崇王室。到那个时候，您不想号令诸侯，诸侯都哭着喊着要您来号令了。
齐桓公听到这里，一拍大腿，站起来对一直恭候在旁边的鲍叔牙说：“您说得对，就是这个人！”
这边，管仲还意犹未尽呢，急忙说：“您……我还没说完哪。”
齐桓公笑眯眯地拍拍他的肩膀：“不急，以后有的是时间。”
接下来，齐桓公郑重其事地斋戒沐浴三天，在大庙里当着全体官员贵族的面拜管仲为相。
据《史记》记载，鲍叔牙极力成全管仲，而且甘居其下。相较于管仲的治世之才，当时天下的人们更看重鲍叔牙的知人善任。